Tentin tekstisisältö

ASE-1250 Järjestelmien ohjaus D-testi (lisäkoetehtävät) 04.12.2014

Poistua saa vasta 30 minuutin kuluttua startista. Ei omia kaavastoja, kirjallisuutta, laskimia, apuvä-
lineitä. Saat lainaksi kaavaston. Älä kirjoita/piirrä siihen mitään. Palauta kaavastokin lähtiessäsi
pois. Vajaista ja/tai huolimattomasti kirjoitetuista vastauksista ei saa täysiä pisteitä. Kohtuulliset
päässälaskutoimitukset kokonaisluvuilla, murtoluvuilla, sekaluvuilla ja helpoilla desimaaliluvuilla
tulee suorittaa. Symboliset lausekkeet on sievennettävä helposti tulkittavaan muotoon, jonka
näkevälle osaajalle Matlab-komentojen keksiminen ja funktiolaskimen käyttö on vaivatonta.
42 -cos(e")

Välitulokset tyyppiä ; -tan(a”) kelpaavat lopullisiksi vastauksiksi.
n

Tehtävä D13

Säätöpiirissä Z säätimen siirtofunktio F , prosessin siirtofunktio G ja anturin siirtofunktio H ovat
alla annetut. Selvitä yleisillä juuriurasäännöillä (ei siis tämän tehtävän mallien tuottamaan
kertalukuun perustuvilla erikoiskaavoilla) juuriuran haarojen alkupisteet, loppupisteet, Re-akselilla

olevat osuudet ja murtopisteet, kun k >0: 4p.
2 c0-! 1 =
s 1+5
Tehtävä D14
a) Piirrä Tehtävän D13 säätöpiirin Z Signal Flow Graph. 1.5p.

b) Piirrä kahden vapausasteen säädön (Two-Degree-of-Freedom) käyttöä havainnollistava lohko-
kaavio ja dokumentoi se hyvin. Mitä etuja tällä säätötavalla on? Selosta säätimen osasystee-
mien suunnittelun ja virittämisen perusteita ja järjestystä. 2.5p.